Les services d'aide et d'accompagnement à domicile aux familles mentionnés aux 1° et 16° du I de l'article L. 312-1 exercent :
1° Des actions de prévention mentionnées à l'article L. 112-3 et des missions au titre de l'aide sociale à l'enfance mentionnées aux 1° à 3°, 5°, 5° bis et 6° à 8° de l'article L. 221-1 dans les conditions et modalités d'intervention définies aux articles L. 222-2 et L. 222-3. Les services garantissent l'exercice des droits de visite en présence d'un tiers prévus à l'article 375-7 du code civil ;
2° Des missions d'aide à domicile pour le soutien ou l'accompagnement de familles qui rencontrent une difficulté temporaire de nature à mettre en péril leur autonomie, leur équilibre et leur maintien dans l'environnement social. Cet accompagnement vise, prioritairement, à soutenir la fonction parentale ainsi qu'à faciliter les relations entre parents et enfants mineurs et, subsidiairement, à créer les conditions favorables à l'autonomie et à l'inclusion.