Les établissements et les services de réadaptation professionnelle ont pour vocation, dans le cadre d'un accompagnement médico-psycho-social et professionnel, la réalisation des missions visées à l'article D. 312-161-31.
Ils accompagnent les travailleurs quel que soit leur statut et leur profession, ou les personnes en recherche d'emploi, à partir de l'âge de seize ans et quel que soit leur handicap, et reconnus handicapés ou en cours de reconnaissance de la qualité de travailleur handicapé ou en risque d'inaptitude à leur poste ou leurs fonctions et qui ont un besoin d'accompagnement médico-psycho-social et professionnel, dont l'accès ou le retour à l'emploi nécessite une formation et un accompagnement médico-psycho-social et professionnel adaptés à leur situation de handicap :
a) Soit sur décision de la commission des droits et de l'autonomie des personnes handicapées mentionnée à l'article L. 241-5 ;
b) Soit sur demande, selon des modalités précisées par arrêté du ministre chargé des personnes handicapées, d'une maison départementale des personnes handicapées ou de toute personne morale ou physique.